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4WRD-16-Q150-31/10L2ET伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊

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4WRD-16-Q150-31/10L2ET伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模塊

類目：RELIANCE
型號(hào)：4WRD-16-Q150-31/10L2ET
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主營產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機(jī)械、電子制造、汽車制造、塑膠機(jī)械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢(shì)品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進(jìn)口工業(yè)零部件
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為了降低成本并且在監(jiān)測(cè)到異常情況后盡快更換管道，我們必須要知道異?，F(xiàn)象的參考位置。慣性PIG被設(shè)計(jì)用于檢測(cè)由地形運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的管道移位。由于慣性PIG在地面以下運(yùn)行，被管道所屏蔽，我們不可能獲得連續(xù)的GPS信號(hào)。所以慣性PIG必須使用INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）來測(cè)量加速度和角速度，并通過綜合的數(shù)據(jù)分析，獲得儀器的速度、位置和方向。然而，由系統(tǒng)中還夾雜了由偏移和噪音等因素造成的傳感器不的問題，隨著時(shí)間的推移，定位準(zhǔn)確度會(huì)下降。
一種避免偏移的有效方式是添加輔助測(cè)量。我們使用里程表和一些沿管道的GPS參考導(dǎo)航點(diǎn)，以便及時(shí)更新定位的位置。這些GPS標(biāo)記借助于管道外的傳感器采集到PIG通過的瞬間，并與檢管器的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)同步。GPS和INS的結(jié)合的測(cè)量方式被稱作GPS輔助慣性導(dǎo)航。這種結(jié)構(gòu)允許根據(jù)用于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的迭代狀態(tài)估計(jì)法（卡爾曼濾波器Kalman Filter）進(jìn)行軌跡的尋跡和登記。雖然設(shè)置更多GPS點(diǎn)可以減少系統(tǒng)誤差，但是這需要技術(shù)團(tuán)隊(duì)花費(fèi)更多的準(zhǔn)備時(shí)間。因此，我們選擇了更節(jié)省成本的方案。執(zhí)行慣性PIG任務(wù)的計(jì)算機(jī)必須滿足一些要求，包括在啟動(dòng)之前對(duì)現(xiàn)場(chǎng)所有傳感器進(jìn)行復(fù)雜狀態(tài)檢查，以避免影響整個(gè)任務(wù)。它還必須在高采集頻率下，在60多個(gè)小時(shí)內(nèi)持續(xù)實(shí)現(xiàn)對(duì)20多個(gè)傳感器的管理。由于系統(tǒng)對(duì)耐溫性要求高，并且必須能夠抵御超過20G的沖擊，還需要足夠的小以放置到PIG內(nèi)部，所以目前沒有任何現(xiàn)成可用的硬盤可以在管道內(nèi)存儲(chǔ)這些數(shù)據(jù)。因此，我們?cè)赑IG內(nèi)實(shí)施了實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)無損耗浮點(diǎn)數(shù)據(jù)壓縮法。
我們采用了一個(gè)帶有現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）的NI cRIO-9014控制器，它小巧靈活，抗振性好，并且功能強(qiáng)大，足以滿足PIG任務(wù)的苛刻要求。我們還使用了強(qiáng)大而易用的LabVIEW開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行編程。圖一中展示了慣性PIG的硬件架構(gòu)。借助于LabVIEW，我們很容易對(duì)PIG進(jìn)行編程，以滿足任務(wù)要求，并且還開發(fā)一個(gè)后處理程序，以便把采集到的大量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成管道中焊接點(diǎn)的參考位置。CompactRIO的FTP和TCP功能可以簡(jiǎn)化所有采集的數(shù)據(jù)的采集，還可以使用任何計(jì)算機(jī)或者PDA遠(yuǎn)程配置任務(wù)參數(shù)。
通過對(duì)任務(wù)中計(jì)算機(jī)VI進(jìn)行遠(yuǎn)程訪問，我們可以很容易診斷原型機(jī)的可能故障。這就使團(tuán)隊(duì)能夠集中精神于開發(fā)數(shù)學(xué)算法，而非通信協(xié)議，來進(jìn)行數(shù)據(jù)融合和統(tǒng)計(jì)分析。終，借助于LabVIEW對(duì)于多核的支持，這些算法在乘以經(jīng)過慣性導(dǎo)航和卡爾曼濾波器的狀態(tài)空間估計(jì)的數(shù)千個(gè)矩陣之后，運(yùn)行的更快。
項(xiàng)目開發(fā)僅用了18個(gè)時(shí)間，還包括了在完成機(jī)械設(shè)計(jì)之前所進(jìn)行的一系列測(cè)試。因?yàn)槲覀冊(cè)O(shè)計(jì)的是能夠輸送液體而非固體的管道，我們必須實(shí)現(xiàn)一個(gè)復(fù)雜的懸浮系統(tǒng)，以保證INS的正常工作。檢管器計(jì)算不正確，在管道內(nèi)會(huì)有很多因素會(huì)導(dǎo)致PIG被破壞，例如閥門、轉(zhuǎn)角、縫隙、限位器、液體流量，甚至是非法安裝的用于偷竊燃料的閥門。因此，硬件和軟件的開發(fā)必須與機(jī)械設(shè)計(jì)同時(shí)進(jìn)行，以避免造成整個(gè)項(xiàng)目延遲的。 pulse signal and the direction control signal through the digital output module and sends them to the corresponding ports of the oem750 stepping motor driver. The oem750 stepping motor driver generates the driving pulse corresponding to the stepping motor to drive the stepping motor. The pulse signal for controlling the stepping motor in the PCC is generated by calling the TPU function block ltxpestxo, which is specially designed for the stepping motor and has two output signals corresponding to the stepping motor driver, i.e. the stepping pulse signal and the direction level signal. The stepping pulse signal output by the PCC is used to control the position and speed of the stepping motor. That is to say, every time the driver receives a pulse, it drives the stepping motor to rotate by a step angle. If the pulse frequency is changed, the speed of the stepping motor will be changed at the same time. If the number of pulses is controlled, the stepping motor can be accurately positioned to achieve the purpose of speed regulation and positioning of the stepping motor. The PCC output direction control signal is used to control the rotation direction of the stepping motor.